Отправить статью по E-mail 
Coordinated Control of Multiple Surface Unmanned Vehicle Clusters under the Influence of Wind Field and Tides
- Авторы: Liu Y.1, Dang Z.1, Dai Z.1, Hao X.1, Cui Y.1, Gao H.1
-
Учреждения:
- School of Mathematics and statistics, Qingdao University
- Выпуск: Том 63, № 10 (2023)
- Страницы: 1615-1615
- Раздел: ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
- URL: https://kazanmedjournal.ru/0044-4669/article/view/664964
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0044466923100101
- EDN: https://elibrary.ru/FPDRJY
- ID: 664964
Цитировать
Открытый доступ
Доступ предоставлен
Только для подписчиков
Аннотация
Координированное управление несколькими наземными кластерами беспилотных летательных аппаратов под воздействием поля ветра и
приливов. В работе исследуется проблема координированного управления в кластере несколькими наземными беспилотными летательными аппаратами при воздействии на них переменных возмущений, таких как поле ветра и приливы. Обратная связь с объектами здесь реализована на основе контроллеров состояния. Предлагаемое решение задачи основано на использовании гамильтониана системы. При этом каждый кластер располагается внутри некоторого эллипсоидального виртуального контейнера в течение всего процесса движения, а траектория этого эллипсоида используется в качестве внешнего ограничения состояния для кластера. Этот подход позволяет получить необходимое динамическое уравнение Гамильтона–Якоби–Беллмана для всей системы, а также построить оптимальное управление и траектории каждого кластера. Результаты численного моделирования этой задачи подтверждают высокую эффективность предложенного подхода.
Об авторах
Yanshan Liu
School of Mathematics and statistics, Qingdao University
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao
Zhiqing Dang
School of Mathematics and statistics, Qingdao University
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao
Zhaopeng Dai
School of Mathematics and statistics, Qingdao University
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao
Xinran Hao
School of Mathematics and statistics, Qingdao University
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao
Yan Cui
School of Mathematics and statistics, Qingdao University
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao
Hongwei Gao
School of Mathematics and statistics, Qingdao University
Автор, ответственный за переписку.
Email: dzpeng@amss.ac.cn
China, 266071, Shandong, Qingdao
Список литературы
Дополнительные файлы
